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优点：摩擦力小，传动效率高，无爬行，精度高 本文来自www.eadianqi.com 缺点：制造成本高，结构复杂。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
自锁问题：理论上滚珠丝杠副也可以自锁,但是实际应用上没有使用这个自锁的,原因主要是：可靠性很差，或加工成本很高；因为直径与导程比非常大，一般都是再加一套蜗轮蜗杆之类的自锁装置。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 ㈢、旋转传动机构 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 采用旋转传动机构的目的是将电机的驱动源输出的较高转速转换成较低转速，并获得较大的力矩。机器人中应用较多的旋转传动机构有齿轮链、同步皮带和谐波齿轮。 本文来自www.eadianqi.com 1、齿轮链 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
（1）转速关系 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 （2）力矩关系 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
2、同步皮带 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
同步带是具有许多型齿的皮带，它与同样具有型齿的同步皮带轮相啮合。工作时相当于柔软的齿轮。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 优点：无滑动，柔性好，价格便宜，重复定位精度高。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 缺点：具有一定的弹性变形。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 3、谐波齿轮 本文来自www.eadianqi.com 谐波齿轮由刚性齿轮、谐波发生器和柔性齿轮三个主要零件组成，一般刚性齿轮固定，谐波发生器驱动柔性齿轮旋转。 主要特点： 本文来自www.eadianqi.com (1)、传动比大，单级为50—300。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
(2)、传动平稳，承载能力高。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 (3)、传动效率高,可达70%—90%。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 (4)、传动精度高,比普通齿轮传动高3—4倍。 本文来自www.eadianqi.com (5)、回差小，可小于3’。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
(6)、不能获得中间输出，柔轮刚度较低。 本文来自www.eadianqi.com 谐波传动装置在机器人技术比较先进的国家已得到了广泛的应用。仅就日本来说，机器人驱动装置的60％都采用了谐波传动。 本文来自www.eadianqi.com 美国送到月球上的机器人，其各个关节部位都采用谐波传动装置，其中一只上臂就用了30个谐波传动机构。 本文来自www.eadianqi.com
前苏联送入月球的移动式机器人“登月者”，其成对安装的8个轮子均是用密闭谐波传动机构单独驱动的。 .德国大众汽车公司研制的ROHREN、GEROT R30型机器人和法国雷诺公司研制的VERTICAL 80型机器人等都采用了谐波传动机构。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 ㈣、机器人传感系统 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 1、感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成, 用以获取内部和外部环境状态中有意义的信息。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 2、智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 3、智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 4、对于一些特殊的信息, 传感器比人类的感受系统更有效。 本文来自www.eadianqi.com ㈤、机器人位置检测 本文来自www.eadianqi.com
旋转光学编码器是最常用的位置反馈装置。光电探测器把光脉冲转化成二进制波形。轴的转角通过计算脉冲数得到，转动方向由两个方波信号的相对相位决定。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
感应同步器输出两个模拟信号——轴转角的正弦信号和余弦信号。轴的转角由这两个信号的相对幅值计算得到。感应同步器一般比编码器可靠，但它的分辨率较低。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 电位计是最直接的位置检测形式。它连接在电桥中，能够产生与轴转角成正比的电压信号。但是，由于分辨率低、线性不好以及对噪声敏感。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 转速计能够输出与轴的转速成正比的模拟信号。如果没有这样的速度传感器，可以通过对检测到的位置相对于时间的差分得到速度反馈信号。 本文来自www.eadianqi.com ㈥、机器人力检测 本文来自www.eadianqi.com 力传感器通常安装在操作臂下述三个位置： 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 1、安装在关节驱动器上。可测量驱动器/减速器自身的力矩或者力的输出。但不能很好地检测末端执行器与环境之间的接触力。 本文来自www.eadianqi.com 2、安装在末端执行器与操作臂的终端关节之间，可称腕力传感器。通常，可以测量施加于末端执行器上的三个到六个力/力矩分量。 本文来自www.eadianqi.com 3、安装在末端执行器的“指尖”上。通常，这些带有力觉得手指内置了应变计，可以测量作用在指尖上的一个到四个分力。 本文来自www.eadianqi.com ㈦、机器人－环境交互系统 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 1、机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。 本文来自www.eadianqi.com 2、工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成 。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 3、也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。 本文来自www.eadianqi.com ㈧、人机交互系统 本文来自www.eadianqi.com 人机交互系统是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置。 该系统归纳起来分为两大类: 指令给定装置和信息显示装置。 本文来自www.eadianqi.com |