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1) 手臂的复合运动 图1(a)所示为曲线凹槽机构手臂结构。 当活塞油缸1通入压力油时, 推动铣有N型凹槽的活塞杆2右移, 由于销轴6固定在前盖3上, 因此, 滚套7在活塞杆的N形凹槽内滚动, 迫使活塞杆2既做移动又做回转运动, 以实现手臂4的复合运动。 活塞杆2上的凹槽展开图见图1(b)所示。其中, L1直线段为机器人取料过程; L曲线段为机器人送料回转过程;L2直线段为机器人向卡盘内送料过程。当机床扣盘夹紧工件后立即发出信号,使活塞杆反向运动,退至原位等待上料, 从而完成自动上料。  图1 用曲线凹槽机构实现手臂复合运动的结构 2）手臂与手腕的复合运动 图2所示为由行星齿轮机构组成手臂和手腕回转运动的结构图和运动简图 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 如图（a）所示，齿条活塞油缸驱动圆柱齿轮10回转，经键5带动主轴体9回转，装在主轴体9上的手部1和锥齿轮4均绕主轴体的轴线回转，其中锥齿轮4和锥齿轮12相啮合，而锥齿轮12相对手臂升降油缸体13的活塞套8是不动的。锥齿轮4的自转，经键5带动手部1的夹紧油缸2回转，即为手腕回转运动。由于手臂的回转，通过锥齿轮行星机构使手腕回转。   图 2 由行星齿轮机构组成手臂和手腕回转运动的结构图和运动简图 (a) 手臂和手腕的结构图; (b) 手臂的结构图; (c) 手臂运动简图； (d) 手臂向量图 自动控制网www.eadianqi.com版权所有 |