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摆动式手爪的特点是在手爪的开合过程中, 其爪的运动状态是绕固定轴摆动的, 结构简单,使用较广,适合于圆柱表面物体的抓取。 图1所示为一种摆动式手爪的结构原理图。这是一种连杆摆动式手爪, 活塞杆移动, 并通过连杆带动手爪回绕同一轴摆动, 完成开合动作。  图 1 摆动式手爪的结构原理图 图2所示为自重式手部结构, 要求工件对手指的作用力的方向应在手指回转轴垂直线的外侧, 使手指趋向闭合。 用这种手部结构来夹紧工件是依靠工件本身的重量来实现的, 工件越重,握力越大。手指的开合动作由铰接活塞油缸实现。 该手部结构适用于传输垂直上升或水平移动的重型工件。 
图 2 自重式手部结构
图3所示为弹簧外卡式手部结构。手指1的夹放动作是依靠手臂的水平移动而实现的。 当顶杆2与工件端面相接触时, 压缩弹簧3, 并推动拉杆4向右移动, 使手指1绕支承轴回转而夹紧工件。卸料时手指1与卸料槽口相接触, 使手指张开, 顶杆2在弹簧3的作用下将工件推入卸料槽内。这种手部适用于抓取轻小环形工件, 如轴承内座圈等。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有  图3 弹簧外卡式手部结构 |