工业机器人包括机械本体和控制器两部分，本体由升降臂、大臂、小臂、手腕和手爪等组成，如图2。通过控制器使机器人以一定速度作定位运动，分别完成升降、旋转、抓取工件等各种动作。并设有自动、手动、停止、暂停和急停等按扭，实现对工业机器人的各种控制。