1.系统稳态结构框图 2. 系统静特性 ① ASR不饱和 这是ACR也不饱和，稳态时两个调节器的输入U＝0。U n＝0（转速无静差），U i＝0（电流无静差）。即 n0为理想空载转速 ASR不饱和 运行段为一水平的直线 直线为 段 即静特性的n0-A段（水平段） 静特性 ② ASR饱
1.系统稳态结构框图
2. 系统静特性
① ASR不饱和
这是ACR也不饱和，稳态时两个调节器的输入ΔU＝0。ΔU n＝0（转速无静差），ΔU i＝0（电流无静差）。即 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
n0为理想空载转速
ASR不饱和运行段为一水平的直线
直线为 段
即静特性的n0-A段（水平段）
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② ASR饱和
ASR饱和：a. U*n 起动，n=0
b. U*n↓= 0，ASR输入只剩Un（负饱和）
c. n =0 堵转
ASR 饱和，转速外环开环。稳态时，ASR输出：
U*im=βI dm，（与n无关）
即静特性的A-B段，系统获得一很好的下垂特性
此时系统变成一个电流无静差单闭环调速系统。这一特性正好适合理想快速起动过程对I d的要求。
n0为理想空载转速
ASR不饱和
运行段为一水平的直线
直线为 
段
