1. 积分调节器（I调节器）
如右图，由运算放大器可构成一个积分电路。根据电路分析，其电路方程（A点为“虚地”） |
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积分调节器原理图 |
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2. 积分调节器的特性
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b) 阶跃输入时的输出特性 c) Bode图
积分调节器 |
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3. 积分调节器的传递函数 |
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4. 转速的积分控制规律
如果采用积分调节器，则控制电压Uct 是转速偏差电压△Un 的积分，应有 |
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如果是△Un 阶跃函数，则 Uct 按线性规律增长，每一时刻 Uct 的大小和 △Un 与横轴所包围的面积成正比，如下图 a 所示。 本文来自www.eadianqi.com
输入和输出动态过程 |
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积分调节器的输入和输出动态过程
a) 阶跃输入 b) 一般输入 |
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积分器的三个重要特性
1）延缓性 积分调节器输入阶跃信号时，输出按积分线性增长。
2）积累性 只要积分调节器输入信号存在，不论信号大小如何变化，积分的积累作用就持续下去，只不过输出值上升速率不同而已。
3）记忆性 在积分过程中，如果输入信号变为零，输出电压能保持在输入信号改变前的瞬时值，该电压值就是充电电容 C 两端的电压值，若要使输出值下降，必须改变输入信号的极性，其变化过程如图所示。 本文来自www.eadianqi.com
◎分析结果
采用积分调节器，当转速在稳态时达到与给定转速一致，系统仍有控制信号，保持系统稳定运行，实现无静差调速。
◎无静差调速系统
当负载突增时，积分控制的无静差调速系统动态过程曲线示于下图。在稳态运行时，转速偏差电压 △Un 必为零。如果 △Un 不为零，则 Uct 继续变化，就不是稳态了。在突加负载引起动态速降时产生△Un，达到新的稳态时，△Un 又恢复为零，但 Uct 已从 Uct1 上升到 Uct2 ，使电枢电压由 Ud01 上升到 Ud02，以克服负载电流增加在电阻上产生的压降。
在这里，Uct 的改变并非仅仅依靠△Un 本身，而是依靠 Un 在一段时间内的积累。
积分控制无静差调速系统
突加负载时的动态过程
虽然现在△Un = 0，只要历史上有过 △Un ，其积分就有一定数值，足以产生稳态运行所需要的控制电压 Uct。积分控制规律和比例控制规律的根本区别就在于此。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有
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将以上的分析归纳起来，可得下述结论：
比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。
比例调节器的输出立即反应输入，控制效果马上反应出来，动态反应快；而积分调节器的输出只能逐渐增长，控制效果只能逐渐反应出来，动态反应慢。
比例调节器组成的闭环调速系统是有静差系统；而积分调节器组成的闭环调速系统是无静差系统。 本文来自www.eadianqi.com
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